無人駕駛路徑規劃之RRT算法

無人駕駛路徑規劃之RRT算法 簡介 快速搜索隨機樹(RRT-Rapidly-ExploringRandom Trees)是一種常見的用於機器人路徑規劃的方法，他的原始算法思想很簡單，以一個初始點作爲根節點，通過隨機採樣增加葉子節點的方式，生成一個隨機擴展樹，當隨機樹中的葉子節點包含了目標點或進入了目標區域，便可以在隨機樹中找到一條由從初始點到目標點的路徑。 相對於其它傳統的路徑規劃算法，RRT通過

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