慣性導航仿真數據

爲了驗證算法的有效性，需要在一些慣性導航數據集上進行驗證。找了一些開源的數據集，要麼太複雜，要麼描述不清楚．在本文中，我選擇使用ROS Gazebo來生成仿真慣性導航數據．供後續算法使用． 三維環境下的數據使用無人機模擬器，見參考1-2．二維環境下的數據使用Turtlebox．下面記錄了具體的數據採集過程． 運行Turtlebox仿真． 運行rosbag record -a, 記錄所有topic.

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