3D慣導Lidar仿真

3D慣導Lidar仿真 LiDAR-Inertial 3D Plane Simulator 摘要 提出了最近點平面表示的形式化方法，並分析了其在三維室內同步定位與映射中的應用。提出了一個利用最近點平面表示的無奇異平面因子，並在基於圖的優化框架中證明了它與慣性預積測量的融合。所得到的LiDAR慣性三維平面SLAM（LIPS）系統在定製的LiDAR模擬器和實際實驗中都得到了驗證。 I.介紹 準確、魯棒

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