【串級PID】淺談串級PID作用及意義——快速理解串級PID結構優勢（附圖）

答應爲實驗室的同學做一次簡單的關於串級PID的介紹，主要從感性認識串級PID的結構與作用切入，因此筆者儘量避免引入公式及其推導，因爲這些推導在各類控制類書籍與相關論文中均有介紹，我就不再班門弄斧了。 本文假設讀者已有單級PID控制的基礎，對於PID的原理不做描述。   假設我們需要解決這樣一個問題： 控制小車從當走到紅色標籤位置，設小車實時位置爲x0(t)   如果我們使用單級PID，運動框圖應該

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