串級PID的一些理解
本篇博文主要來回答爲什麼多旋翼無人機控制使用的是串級PID而非單級PID這一問題。html 咱們能夠從以下幾個角度來解釋這個問題：前端 1.輸出反饋和狀態反饋web 首先，以無人機的姿態通道爲例，系統的狀態變量爲姿態角和姿態角速度，對於這樣的一個多變量系統，若是系統的狀態反饋不全的話極可能致使系統控制性能變差甚至不穩定(實際使用單環PID控制進行實測時能明顯感受到動態性能比較差，振盪較大，阻尼較小
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