串級PID介紹

串級PID的模塊圖如下： 前提條件： 中間變量可觀測 中間變量可控 中間變量可以反應擾動的干擾 中間變量的反應比終末變量的反應快 特點： (1) 由於內環迴路的存在，改變了原來的對象特性，使內環迴路對象的等效時間常數變小，所以使系統的過渡時間縮短了，控制作用更加及時； (2) 改善了對象特徵，起到超前控制的作用，有效抑制內環迴路干擾，這種超前控制作用最適合干擾落在內環迴路內的情況，若干擾落在外環回

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