使用moveit group commander對機械臂進行關節空間規劃

關節空間運動是機械臂常用的一種控制方法。所謂關節空間，就是以關節角度爲控制量的機器人運動。雖然各關節到達期望位置所經過的時間相同，但是各關節之間相互獨立，互不影響。機器人狀態使用各軸位置來描述，在指定運動目標的機器人狀態後，通過各軸運動來達到目標位姿。 首先我們需要一個.srdf文件。這個文件是配置機械臂參數、夾具參數、規劃組、自定義位姿等。其中配置如下圖： 有了.srdf文件以後，我們就可以通過

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