作機械臂導航時遇到的問題8：逆運動學求解：在笛卡爾空間規劃

對於機械臂導航來講，重要的內容仍是逆運動學求解，包括後續的基於視覺實現對目標的抓取。我在作逆運動學求解時遇到很大的困難，我建立的3自由度的機械臂模型文件，求解不出逆運動學解。也參考了ros wiki 官網，也有一些人的資料，最終也沒解決，通過一個星期的嘗試和排除，猜想多是urdf模型有問題，link、joint座標系設置沒有統一，還有求解器不適合4自由度如下的機械臂求解，沒法求解出結果。現將我的的

>>阅读原文<<