六軸機器人建模方法、正逆解、軌跡規劃實例與Matalb Robotic Toolbox 的實現

摘要 本文主要是給你們一個系統的概念，如何用Matlab實現六軸機器人的建模和實現軌跡規劃。之後將會給你們講解如何手寫正逆解以及軌跡插補的程序。程序是基於Matlab2016a，工具箱版本爲Robotic Toolbox 9.10。 1.D-H建模 三個兩兩相互垂直的XYZ軸構成歐幾里得空間，存在六個自由度：沿XYZ平移的三個自由度，繞XYZ旋轉的三個自由度。在歐幾里得空間中任意線性變換均可以經過

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