座標系旋轉關係描述 -- 四元數
在看ROS的TF時發現其描述旋轉關係有2種方式：歐拉角和四元數html 感受四元數和羅德里格斯變換有點像，都是直接用一個向量描述旋轉軸，不事後者用向量的模表示旋轉角度，所以只有3個值。編程 如下內容轉自 半閒居士的視覺SLAM中的數學基礎 第二篇 四元數函數 **********************************************************************
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