座標系的旋轉

1、簡單3維座標系旋轉平移 原始座標系下座標點p1(0,2,1)。原始座標系繞自身z軸旋轉-90度變換爲新座標系，p1在新座標系下的座標點爲p2（-2,0,1） 得出結論： 求原始點在目標座標系下的座標，需要將原始座標系繞自身3軸旋轉與目標座標系軸向重合，得到旋轉矩陣R，求得原始座標系原點在目標座標系下的3維座標T(△x,△y,△z)，那麼p1在目標座標系下的座標點p2 = p1 * R + T;

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