座標點的旋轉與座標系的旋轉的區別與聯繫
1 座標系中點旋轉的旋轉矩陣:動點在舊系的表示 2 座標系旋轉的旋轉矩陣：不動點在動系的表示 3 上述兩種情況區別在於： 點的旋轉得到的是新點在舊系中的表示 座標系的旋轉得到的是不動點（舊點）在新系中的表示 點的旋轉相當於座標系的反向旋轉，所以兩種旋轉矩陣的角度是取負的關係。
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