[轉]四元數與旋轉問題--網上找來的資料3

在3D程序中，一般用quaternion來計算3D物體的旋轉角度，與Matrix相比，quaternion更加高效，佔用的儲存空間更小，此外也更便於插值。在數學上，quaternion表示複數w+xi+yj+zk，其中i,j,k都是虛數單位： i*i = j*j = k*k= -1 i*j = k, j*i = -k 能夠把quaternion看作一個標量和一個3D向量的組合。實部w表示標量，虛部

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