（轉）圖像處理中消除相機透鏡畸變和視角變換

一般的針孔相機模型如下： 三維座標點經過透視投影變換，轉換到一個圖像平面座標點。 而相機透鏡還存在一定的畸變，包括橫向畸變和切向畸變。   因此，針孔相機模型又被擴展爲以下模型： 首先，世界座標被轉換爲相機座標，由X,Y,Z到x，y，z； 然後，歸一化，z=1處，x，y的投影座標x`,y`； 接下來，對投影座標，進行畸變處理； 最後，由相機座標轉換到圖像座標。   在使用廣角鏡頭或魚眼相機時，原始

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