透鏡畸變與相機標定

在相機成像的幾何描述這篇文章中我們討論瞭如何將一個點從世界座標映射到像素座標，不過那是比較理想的成像情況。現實世界中的相機在成像時還會受到透鏡畸變的影響。 需要說明的是，下面的畸變模型都是基於針孔模型(一般的相機)得到的結果。而如果遇到一些特殊的相機，比如說魚眼相機，它的投影模型會與針孔模型有些不同，它是投影在球面而不是平面上的。這樣下面的畸變模型就不管用了。因此對於不同的相機，我們要使用不同的投

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