現代控制理論線性部分筆記

1 狀態空間方程與傳遞函數關係 令 m =1, B = 0.5, k =1, 外力恆爲1N,最後滑塊會平衡在處 2 微分方程的解 特徵值 特徵向量 對角矩陣 解耦 3 穩定性 4 可控性 5 線性控制器設計 6 LQR控制器 取L = 1，g = 10,初始角度爲5度 子系統如下; 下圖爲large R 所計算出的K1 K2 結果如下： 由上圖看出large Q 需要的輸入大，角度快速回到0度 7

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