【SLAM十四講總結】第二講

1.三種相機 1.1單目相機 照片，本質上是拍照時的場景（Scene），在相機的成像平面上留下的一個投影。 它以二維的形式反映了三維的世界。這個過程丟掉了場景的一個維度：也就是所謂的深度（或距離）。 由於單目相機只是三維空間的二維投影，所以，如果我們真想恢復三維結構，必須移動相機的視角。 同時估計場景中物體的遠近和大小，不妨稱之爲結構。 根據近大遠小的原理，以及運動後，近處的物體移動的快，遠處的物

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