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【SLAM十四講總結】第三講
時間 2020-12-29
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運動的表示/位姿的表示 旋轉矩陣—>旋轉向量—>歐拉角—>四元數(李代數) 旋轉矩陣用九個量描述三自由度的旋轉,具有冗餘性;歐拉角和旋轉向量是緊湊的,但具有奇異性。所以最後重任落到了四元數的頭上 1. 旋轉矩陣,變換矩陣 1.1 前提知識 向量的內積(點乘): 向量的外積(叉乘): 外積只對三維向量存在定義,可以用外積表示旋轉 1.2 旋轉矩陣 特殊正交陣,正交陣且行列式爲1(表示只改變方向,不改
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