【SLAM十四講總結】第三講

運動的表示/位姿的表示 旋轉矩陣—>旋轉向量—>歐拉角—>四元數（李代數） 旋轉矩陣用九個量描述三自由度的旋轉，具有冗餘性；歐拉角和旋轉向量是緊湊的，但具有奇異性。所以最後重任落到了四元數的頭上 1. 旋轉矩陣，變換矩陣 1.1 前提知識 向量的內積（點乘）： 向量的外積（叉乘）： 外積只對三維向量存在定義，可以用外積表示旋轉 1.2 旋轉矩陣 特殊正交陣，正交陣且行列式爲1（表示只改變方向，不改

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