PID控制器數字化

PID控制器是經典控制理論中最本質的線性控制算法，在各行各業中應用很是普遍。算法 1.PID控制原理 函數 這裏說明一下微分環節的做用： ①優勢：反映誤差信號的變化速率，並能在誤差信號變得太大以前，在系統中引入一個有效的早期修正信號，從而加快系統的動做速度，減小了調節時間；自己是個超前環節，提升了滯後系統的相位裕度。 ②缺點：對噪聲特別敏感，噪聲通常可分解爲高頻正弦信號，通過微分運算後，其增益增大

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