建圖 | SVO 論文與代碼分析分講

建圖（深度濾波器） VO 把像素的深度誤差模型看做概率分佈，使用 高斯——均勻混合分佈的逆深度（深度值服從高斯分佈，局外點的概率服從 Beta 分佈），稱爲 深度濾波器 Depth Filter，每個特徵點作爲 種子 Seed（深度未收斂的像素點）有一個單獨的深度濾波器。 初始化種子：如果進來一個 關鍵幀，就提取關鍵幀上的新特徵點，初始化深度濾波器，作爲種子點放進一個種子隊列中 更新種子：如果進來

>>阅读原文<<