後端優化 | VINS-Mono 論文公式推導與代碼解析分講

3. 後端優化(緊耦合) VIO 緊耦合方案的主要思路就是通過將基於視覺構造的殘差項和基於IMU構造的殘差項放在一起構造成一個聯合優化的問題，整個優化問題的最優解即可認爲是比較準確的狀態估計。 爲了限制優化變量的數目，VINS-Mono 採用了滑動窗口的形式，滑動窗口 中的 全狀態量： 滑動窗口內 n+1 個所有相機的狀態(包括位置、朝向、速度、加速度計 bias 和陀螺儀 bias) Camer

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