初始化 | SVO 論文與代碼分析分講

論文： SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry 代碼（註釋版）：https://github.com/cggos/svo_cg SVO 結合了直接法和特徵點法，稱爲 半直接單目視覺里程計。 初始化 獲取第一關鍵幀和第二關鍵幀的相對位姿，並建立初始地圖，代碼主要在 initialization.cpp 中。 1）處理第一幀FrameHandle

>>阅读原文<<