位姿估計 | SVO 論文與代碼分析分講

位姿估計 代碼主框架在 FrameHandlerMono::processFrame()。 稀疏圖像對齊（直接法） 代碼主要在 SparseImgAlign。 使用稀疏直接法計算兩幀之間的初始相機位姿T_cur_from_ref：根據last_frame_的特徵點 和last_frame_與new_frame_的相對位姿，建立損失函數（兩幀之間稀疏的 4x4 的 patch 的光度誤差）Spars

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