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位姿估計 | SVO 論文與代碼分析分講
時間 2021-08-15
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位姿估計 代碼主框架在 FrameHandlerMono::processFrame()。 稀疏圖像對齊(直接法) 代碼主要在 SparseImgAlign。 使用稀疏直接法計算兩幀之間的初始相機位姿T_cur_from_ref:根據last_frame_的特徵點 和last_frame_與new_frame_的相對位姿,建立損失函數(兩幀之間稀疏的 4x4 的 patch 的光度誤差)Spars
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