重定位 | VINS-Mono 論文公式推導與代碼解析分講

4. 重定位 4.1 Loop Detection Vins-Mono 利用詞袋 DBoW2 做 Keyframe Database 的構建和查詢。在建立閉環檢測的數據庫時，關鍵幀的 Features 包括兩部分：VIO 部分的 200 個強角點 和 500個 Fast 角點，然後描述子使用 BRIEF (因爲旋轉可觀，匹配過程中對旋轉有一定的適應性，所以不用使用ORB)。 Describe fe

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