四元數用於三維旋轉的深層解讀

推薦查看原文：https://www.cnblogs.com/hjlweilong/p/6018746.html 根據我的理解，大多數人用漢密爾頓四元數就只是做三維空間的旋轉變換（我反正沒見過其他用法）。那麼你不用學羣論，甚至不用複習線性代數，看我下面的幾張圖就可以了。 首先，定義一個你需要做的旋轉。旋轉軸爲向量 ，旋轉角度爲 （右手法則的旋轉）。如下圖所示： 此圖中 , 那麼與此相對應的四元數（

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