旋轉矩陣與四元數的理解

旋轉矩陣： 1.旋轉矩陣是正交矩陣，矩陣的每一行每一列的模，都爲1；並且任意兩個列向量或者任意兩個行向量都是正交的。 2. 矩陣的行列式爲1。矩陣的逆和轉置是相等的。         什麼是旋轉矩陣？如圖1所示，我們假設最開始空間的座標系，，就是笛卡爾座標系，這樣我們得到空間A的矩陣={，，}T，其實也可以看做是單位陣E。進過旋轉後，空間A的三個座標系變成了圖1中紅色的三個座標系，，，得到空間B的

>>阅读原文<<