旋轉矩陣與四元數的理解

旋轉矩陣: 1.旋轉矩陣是正交矩陣,矩陣的每一行每一列的模,都爲1;並且任意兩個列向量或者任意兩個行向量都是正交的。 2. 矩陣的行列式爲1。矩陣的逆和轉置是相等的。         什麼是旋轉矩陣?如圖1所示,我們假設最開始空間的座標系,,就是笛卡爾座標系,這樣我們得到空間A的矩陣={,,}T,其實也可以看做是單位陣E。進過旋轉後,空間A的三個座標系變成了圖1中紅色的三個座標系,,,得到空間B的
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