STM32步進電機S曲線加速代碼實現

S型曲線的的方程，在[-5，5]的圖形如下圖所示： 如要將此曲線應用在步進電機的加、減速過程中，需要將方程在XY座標系進行平移，同時對曲線進行拉昇變化： 其中的A分量在y方向進行平移，B分量在y方向進行拉伸，ax+b分量在x方向進行平移和拉伸。 項目中加速過程：從5600Hz加速到64000Hz，採用4細分。輸出比較模塊所用的定時器驅動頻率爲10M，採用1000個點進行加速處理。最終根據項目的需要

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