步進電機S型曲線加減速算法與實現

一年前做過的S型曲線加減速算法，再次做的時候竟然犯錯，在此總結記錄一下，方便以後查閱，同時希望幫助初學者提供簡單的參考資料（注：本項目採用的帶細分的驅動器，MCU的OC比較輸出模塊產生50%的PWM方波）。 S型曲線的的方程，在[-5，5]的圖形如下圖所示： 如要將此曲線應用在步進電機的加、減速過程中，需要將方程在XY座標系進行平移，同時對曲線進行拉昇變化： 其中的A分量在y方向進行平移，B分量在

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