視覺慣導里程計VIO綜述

最近閱讀了VIO中的一些論文，在這裏做個彙總方便以後查閱，如有問題歡迎指正。 一、背景 VIO（Visual Inertial Odometry）視覺慣導里程計，VINS（Visual Inertial Navigation System）的一個分支。用Visual+IMU的方法估計6DOF位姿，同時解決由於單目相機不能估計feature的實際尺度問題。在無人車，無人機定位導航，AR等方面都有着重

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