Modern Robotics串聯機器人常見的奇異構型

Modern Robotics串聯機器人常見的奇異構型 奇異點的數學定義 機器人末端執行器失去瞬間向一個或多個方向移動的能力時的姿態稱爲運動學奇異點（kinematic singularity）, 或簡稱奇異點（singularity）。雅可比矩陣使我們能夠識別的奇異點。從數學角度看，一個奇異點在雅可比 J b ( θ ) J_b(\theta) Jb​(θ)不能達到最大秩的構型。考慮物體雅可比，

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