SCARA、通用6軸機器人奇異點位置與問題分析

機器人奇異點位置是避不開的話題。機器人在奇異點附近進行笛卡爾空間規劃（如直線、圓弧等）會出現異常。機器人中，一般分爲：頂部奇異點（肩關節奇異點）、延伸奇異點（肘關節奇異點）、腕部奇異點（腕關節奇異點）。在奇異點附近，需要對機器人運動學中機器人的運動學進行區別對待。 1、頂部奇異點 當腕關節中心（關節4、5、6的旋轉軸匯交的一點）的位置位於第一關節軸線的上方時，該位置稱爲機器人的頂部奇異點。處於該位

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