機器人學——1.5-奇異點及萬向節鎖

之前敘述的三旋轉角度表示方式中，一個重要的問題是奇異點。當中間的繞旋轉軸旋轉到另外兩個軸平行時，這個情況就會發生。對於萬向節鎖（因電影《阿波羅13號》而出名的術語），也存在同樣的問題。 用於導航的機械陀螺儀如圖所示。在其最核心的裝配結構中有 3 3 3 個相互正交的框架，它們能使安裝於其中的穩定體相對於宇宙靜止。陀螺儀通過這個萬向節機構連接到飛船機體上，這樣無論飛船做任何機動飛行，都不會給陀螺儀內

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