基於點雲強度的3D激光雷達與相機的外參標定

本文提出一種新穎的方法，能夠對3D lidar和帶有標定板的相機進行全自動的外參標定，提出的方法可以從lidar的每一幀點雲數據中利用強度信息提取標定板的角點。經過激光的反射強度和棋盤格顏色之間的相關性的約束來優化將棋盤格分割的模型，因此一旦咱們知道了3D 點雲中棋盤的角點，那麼兩個傳感器之間的外部校準就轉換成了3D-2D的匹配問題。相應的3D-2D點計算兩個傳感器之間的絕對姿態通常使用的方法是U

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