激光雷達相機聯合標定（一）基礎知識

文章目錄 基礎知識篇 外積 歐氏變換 旋轉矩陣 變換矩陣和齊次座標 旋轉向量 歐拉角 四元數 基礎知識篇 外積 外積大小爲 ∣ a ∣ ∣ b ∣ s i n < a , b > |a||b|sin<a,b> ∣a∣∣b∣sin<a,b>，可以表示兩個向量張成四邊形的有向面積，引入符號，定義 a a a^表示爲一個反對稱矩陣，這樣就把向量的外積變換成了矩陣和向量的乘法。 同時外積可以表示向量的旋轉

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