單相機與激光雷達融合彩色點雲

彩色點雲是對激光雷達點雲的每個點賦予其對應的相機圖像ＲＧＢ值的一種新型的點雲數據，能夠爲三維目標檢測提供更豐富的圖像信息。 單相機與激光雷達進行融合的過程包括：相機－雷達聯合標定、雷達－＞相機點雲座標變換、成像平面－＞圖像座標投影找到點雲對應的像素、點雲ＲＧＢ賦值，以及由相機座標變換回雷達座標，由此形成最終的彩色點雲，如下如所示。 相機-雷達聯合標定的方法衆多，autoware等很多包裏都提供了現

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