基於移動平臺的激光雷達點雲投影到相機圖像上的不確定性估計

原論文： 摘要 結合多傳感設備以實現高級的感知能力是自動駕駛汽車導航的關鍵要求。傳感器融合用於獲取有關周圍環境的豐富信息。攝像頭和激光雷達傳感器的融合可獲取精確的範圍信息，該信息可以投影到可視圖像數據上。這樣可以對場景有一個高層次的認識，可以用來啓用基於上下文的算法，例如避免碰撞更好的導航。組合這些傳感器時的主要挑戰是將數據對齊到一個公共域中。由於照相機的內部校準中的誤差，照相機與激光雷達之間的外

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