輕型機械臂模塊關節機械設計方案

電機： 直流無刷電機，參數爲供電電壓，額定電流，極對數，額定扭矩，額定轉速，電機尺寸； 諧波減速器： 諧波減速器是關節動力傳動中的關鍵部件，關節剛輪的大小基本上決定了整個關節的徑向尺寸，要求諧波減速器的尺寸要儘可能小，同時保證較高的旋轉精度； 增量式編碼器： 基於電機端的增量式編碼器來控制電機的速度環實現相對簡單，可靠性高。 制動器： 爲防止意外斷電時機械臂由於重力繼續運動，需要在關節設計時加入制

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