卡爾曼濾波（Kalman Filter）原理理解和測試

Kalman Filter學原理學習 1. Kalman Filter 歷史 Kalman濾波器的歷史，最早要追溯到17世紀，Roger Cotes開始研究最小均方問題。但由於缺少實際案例的支撐（那個時候哪來那麼多雷達啊啥的這些信號啊），Cotes的研究讓人看着顯得很模糊，因此在估計理論的發展中影響很小。17世紀中葉，最小均方估計（Least squares Estimation）理論逐步完善，T

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