基於點線特徵的Kinect2實時環境重建（Tracking and Mapping）

時間 2019-12-11

標籤基於特徵 kinect2 kinect 實時環境重建 tracking mapping 欄目 Microsoft 简体版

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前言

我的理解錯誤的地方還請不吝賜教，轉載請標明出處，內容若有改動更新，請看原博：http://www.cnblogs.com/hitcm/html

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接上文KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安裝教程，已經完成Kinect2在Ubuntu14.04以及ROS Indigo的配置。優化

基本介紹

課題的一部份內容。視頻

基於點線特徵的 SLAM 算法主要包括三個部分，即幀間配準，閉環檢測和閉環優化。幀間配準經過直接拼接點或者間接利用特徵拼接點雲來計算兩個點雲直接的三維位姿變化，閉環檢測則是經過提取點雲中的有效信息來比較兩者的類似程度，用以創建兩者之間的位姿約束，通常會創建起幀間的冗餘約束，加強拼接算法的魯棒性。最後一步的圖優化是一個複雜的數學最優化過程，借鑑已有的研究成果，能夠把問題轉化成 AX=B 的線性方程組的求解問題，從而能夠獲得圖優化以後的環境信息。
在上一步環境的、三維重建中生成了一個全局一致的點雲地圖，可是這個地圖含有許多冗餘信息，也須要比較大的內存空間去維護。在分析已有的地圖表示方式的基礎之上，選擇基於八叉樹的機率化三維環境地圖，方便後面進行進一步的處理。

htm

貼大圖以下，視頻在這裏blog

http://yun.baidu.com/s/1nulTDVF教程