基於點和線特徵的實時單目SLAM

PL-SLAM: Real-Time Monocular Visual SLAM with Points and Lines 摘要： 衆所周知，低紋理場景是依賴於對應點的幾何計算機視覺的主要短板之一，尤其是視覺SLAM。但是，有許多環境，儘管紋理少，仍然可以可靠地估計基於線的幾何圖元，例如在城市中或者室內場景，或者所謂的「曼哈頓世界」，其中結構化邊緣是主要的。本文中，我們提出了處理這種場景的解決辦

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