斯坦福四足機器人DIY指引

　　能夠後空翻的機器狗

　　近日斯坦福開源了一個四足機器人項目「Stanford Doggo」，「只需」3000美金就能夠DIY一個能跳一米高兼後空翻的電子小狗，一段時間研究後咱們寫了這篇簡單的指引幫助你們快速入手這個靈敏的小狗狗（文末附相關資料下載），沒錢整參考學習下也是極好的嘛，並且要相信萬能的淘寶或能將成本下降數倍。

 

　　無障礙搭建硬件環境

　　爲了幫助你們創建硬件環境，項目組直接提供了CAD設計圖（設計軟件：Fusion 360，文末附CAD下載），包含了全部你須要的零配件並且是3D的視圖！其中部分硬件可直接在網上買到，買不到的部分可以使用3D打印出來，因此你只須要操心如何拼裝便可。

 

　　項目組還奉上了完整的BOM單（文末附EXCEL下載），BOM單提供了各配件的購買地址，你能夠直接購買或自制差很少的結構。

 

　　完整的源代碼提供

　　Stanford Doggo使用Teensy開發板做爲控制核心，電機控制則使用ODrive（開源的電機控制系統）。組裝好硬件後你須要先將ODrive固件刷入電機控制系統中，而後進行一些配置，接着將代碼寫入Tennsy開發板便可。當你啓動機器人後四條機械腿會先初始化一下而後進入待機狀態，進入待機後你就能夠經過無線網絡發送指令來控制Doggo跑步、跳躍、前進等等。文末附ODrive固件、開發板源碼下載。

　　代碼中已實現的指令

　　S：Stop，命令Doggo中止全部動做，機械腿還原到初始狀態

　　D：Debugging，打開或關閉debugging信息

　　B：Bound，跳躍

　　E：Dance，跳舞

　　F：Flip，後空翻

　　H：Hop，小幅原地跳

　　J：Jump，最大扭矩原地跳（大幅度）

　　T：Trot，快步向前走

　　心動不如行動，趕忙試試看吧！

　　關注公衆號「程序員防脫髮中心」回覆「doggo」獲取如下資料：

　　一、Stanford Doggo完整CAD文件（3D）

　　二、完整的BOM單

　　三、ODrive固件

　　四、Stanford Doggo完整控制代碼

　　咱們還會繼續補充更多技術資料，敬請關注「程序員防脫髮中心」！