相機模型 非線性優化（筆記）

注：該博客是在學習過程中 對知識點的整理 以方便日後查閱 照片丟掉的是深度信息 小孔成像原理 α是在u軸縮放 α倍， β是在v軸上縮放β倍 單位爲 像素/米 歸一化平面是說 當 向量（X,Y,Z）T 向量縮放或擴大多少倍後 在p點在相機的投影 是同一點 （同一直線上的投影點是一樣的） 相機座標系和世界座標系的變換： 雙目相機模型原理： （根據三角形相似得出） RGB-D相機： 結構光 或 飛行時間

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