非線性優化

路標點越多矩陣越大，計算量越大  粒子濾波器相當於自身位置的後驗估計（現在已經得到的觀測能得到什麼樣的位置），星爲機器人的實際位置（但是不知道），然後隨機撒紅點，然後運用機器人本體的運動模型，根據觀測，刪除一些區域，再撒點，直到收斂 濾波只能抑制噪聲但是不能消除，綠色爲實際軌跡，紫色爲預測軌跡 迴環檢測可以消除 EKF相鄰兩幀的特徵放入矩陣，之前幀特徵不在矩陣裏 只算當前X和路標的關係放到狀態矩陣

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