4. 相機模型與非線性優化

針孔相機模型與圖像 單目 雙目 RGB-D 實踐：OpenCV/RGBD圖像拼接 批量狀態估計問題 非線性最小二乘法 聲明：本文是深藍學院 高翔博士主講的《SLAM理論與實踐》的學習筆記。 針孔相機模型與圖像 照片記錄了真實世界在成像平面上的投影。但這個過程丟棄了「距離」維度上的信息。普通相機可以用針孔模型很好地近似。 單目 相機座標系內的小孔成像模型: 原始形式： 成像是倒立的一般相機會幫我們做

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