車輛動力學dynamics model

參考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/103834150 需求是，通過RWA 獲得求得輪胎側偏角，車輛滑移角， 獲得曲率 基於後軸。 beta= vehicle slip angle (vs wheelbase) alpha_f/r = tire slip angle (tire speed vs tire central line) --後輪未畫出。！ Tire spe

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