VINS（一）簡介與代碼結構 視覺slam

VINS（一）簡介與代碼結構 VINS-Mono和VINS-Mobile是香港科技大學沈劭劼團隊開源的單目視覺慣導SLAM方案。是基於優化和滑動窗口的VIO，使用IMU預積分構建緊耦合框架。並且具備自動初始化，在線外參標定，重定位，閉環檢測，以及全局位姿圖優化功能。 方案最大的貢獻是構建了效果很好的融合算法，視覺閉環等模塊倒是使用了較爲常見的算法。 系列博客將結合課題組發表的paper，從代碼層面

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