ROS中查看機械臂當前位姿

在使用moveit的逆解來對機械臂進行運動規劃時候，是給機械臂輸入末端的位置和姿態，其中位置是用x，y，z座標來表示，姿態是使用四元數來表示。可是有時候想要根據機械臂目前的狀態獲得當前位姿，能夠使用moveit的命令行工具或者直接在Rviz中查看。工具 命令行工具 首先啓動MoveIt! 仿真環境接口，即本身使用的機械臂模型，例如：命令行 roslaunch probot_anno_moveit_

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