機械臂-Ethercat通信-Denso-Elmo-清能德創驅動器
機緣巧合之下開始接觸機械臂相關知識。出於興趣，在有限的時間內初步完成Denso機械臂的驅動控制及簡單的運動規劃。 主要解決和實現內容分爲3部分。 1是驅動器的通信，可以使用CAN的方式，也可以使用Ethercat的方式。CAN最大速率可達1Mb/s、線長可達40米，一個CAN網絡最多可支持127個節點。EtherCAT是全雙工通訊，最多支持65535個節點，線長可達100米。本博客使用線長10米。
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