根據 Rodrigues 旋轉公式、旋轉矩陣以及主軸方向反求旋轉角

旋轉矩陣與乘法操作組成了一個羣。 利用羣論知識，推出 Rodrigues 旋轉公式。 其中 w 是單位方向向量，表示旋轉主軸方向, R爲物體繞此軸旋轉theta 角後得到的旋轉矩陣。 那麼,則有 直接可以反解出，theta 例如， 解得，正弦值爲0.6，餘弦值爲0.8.,

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