視覺SLAM理論與實踐5

視覺SLAM理論與實踐-特徵點法視覺里程計 1、ORB特徵點 2、從 E 恢復 R, t 3、用 G-N 實現 Bundle Adjustment 中的位姿估計 4、用 ICP 實現軌跡對齊 1、ORB特徵點 1.1 ORB提取 ORB 即Oriented FAST 簡稱。它其實是FAST 特徵再加上一個旋轉量。本習題將使用OpenCV 自帶的FAST 提取算法，可是你要完成旋轉部分的計算。旋轉的

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